La lencería, en su forma más básica, ha existido desde tiempos antiguos, aunque ha evolucionado significativamente a lo largo de la historia. El origen de la lencería se remonta a la antigua civilización egipcia, donde se han encontrado evidencias de prendas íntimas hechas de lino. Sin embargo, estas prendas no se asemejaban a la lencería moderna, sino más bien a simples fundas para cubrir partes íntimas del cuerpo.

La lencería como la conocemos en la actualidad comenzó a tomar forma en la Edad Media y el Renacimiento. Durante este período, las prendas interiores se confeccionaban con materiales más suaves, como algodón y seda, y se utilizaban corsés para moldear la figura femenina y realzar ciertas partes del cuerpo.

En el siglo XIX, la Revolución Industrial permitió la producción en masa de lencería, lo que llevó a una mayor disponibilidad y variedad de estilos. La invención de la máquina de coser facilitó la confección de prendas más elaboradas y detalladas.

En la década de 1900, la lencería comenzó a evolucionar aún más con la aparición de sujetadores, fajas, panties y otros tipos de prendas diseñadas específicamente para mejorar la forma y comodidad del cuerpo. La moda de la época influenció en gran medida la lencería, y diseños como el «encaje de Bruselas» y el «corsé S-bend» se volvieron populares.

En la década de 1920, con la liberación de la mujer y los cambios sociales, la lencería se volvió menos restrictiva y más cómoda. Los años siguientes vieron una evolución continua en los diseños y materiales utilizados, así como una mayor aceptación y apertura en la cultura hacia la ropa interior más sensual y provocativa.

Hoy en día, la lencería es una parte importante de la moda íntima, con una amplia variedad de estilos, materiales y propósitos. Ha dejado de ser simplemente una prenda funcional para convertirse en una forma de expresión personal y una industria próspera con un papel significativo en la cultura y la moda.